관계부사와 관계대명사, 어떻게 구분하나요?

관계부사와 관계대명사를 공부하다가 궁금한 점이 생겼어요.
관계부사는 뒤에 완전한 문장이 오고, 관계대명사는 불완전한 문장이 온다고 하는데, 관계대명사절의 동사가 자동사일 때만 관계부사로 바꿀 수 있는 건가요?
관계부사절에 쓰이는 that은 어떤 용법인지도 궁금합니다.