관계대명사 that 쉽게 설명해 주세요

참고서에 관계대명사 that의 쓰임이 정리돼 있는데 무슨 뜻인지 잘 모르겠어요.
주격·목적격, 선행사, 계속적 용법 같은 기본 개념도 헷갈립니다.
하나씩 쉽게 설명해 주실 수 있을까요?