“I bring her car home” 문장 구조가 궁금해요

“I bring her car home.”은 그녀의 차를 집으로 가져온다는 뜻이 맞나요? “bring”이 4형식 동사라고 배웠는데, 여기서 간접목적어가 “her car”인지 헷갈려요.
그리고 “Desperate to get to the class on time, I stopped my car.”에서 문장 앞의 “Desperate to get to the class on time”은 어떤 문법 구조인가요? “desperate”는 어떻게 해석하면 될까요?