동명사의 과거 표현이 헷갈려요

“He denied saying it”과 “He denied having said it”의 차이가 궁금합니다.
동명사는 과거를, to부정사는 미래를 나타낸다고 배웠는데 두 문장 모두 과거처럼 보여서요. 어떻게 이해하면 될까요?

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