조동사 could의 과거 표현이 궁금해요

조동사는 시제를 직접 표현하기보다 뉘앙스 차이를 나타낸다고 들었어요.
그렇다면 “I could meet him there”를 “그곳에서 그를 만날 수 있었다”라고 배우는 건 어떻게 설명할 수 있을까요?

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