have to와 ought to, 조동사와 준조동사 차이가 궁금해요

아이들을 EBS 교재로 가르치는데 have to는 조동사, ought to는 준조동사로 분류되어 있더라고요.
두 표현의 차이를 예문과 함께 설명해 주실 수 있을까요?
will, can, must처럼 한 단어로 된 조동사와 have to, ought to, used to처럼 두 단어로 된 표현을 나누는 건 줄 알았는데, have to가 조동사로 나와 헷갈립니다.