since절 주절에 과거완료가 올 수 있나요?

since절에는 과거 시제가 오고 주절에는 현재완료가 오는 것으로 알고 있어요.
주절에 과거완료가 오는 경우도 있다는데 예문으로 설명해 주실 수 있을까요?
“Since the earliest times people gazed at the night sky and tried to understand the stars.”에서는 gazed가 틀리고 had gazed가 답인가요? 현재완료는 왜 답이 아닌지도 궁금합니다.