comfortable, explicable, polite의 반대말 규칙이 궁금해요

comfortable-uncomfortable, explicable-inexplicable, polite-impolite처럼 단어 앞에 un-, in-, im- 등을 붙여 반대 뜻을 만드는 규칙이 있나요?
각 접두사가 어떻게 다른지 예시와 함께 설명 부탁드려요.