demand 뒤에 동사원형을 쓸 수 있나요?

EBS 문장에는 “The study demands companies to sell only healthful foods to children.”라고 나왔는데, 문제에서는 “The study demands companies sell only healthful foods to children.”로 고쳐서 문법상 틀렸다고 하더라고요.
demand가 요구를 나타내는 동사라 that이 생략되면 동사원형을 쓸 수 있는 것 아닌가요?
that과 should를 함께 생략할 수 없는 건지도 궁금해요.