아이가 친구들과 잘 어울리게 도와주려면

저희 아이는 기억력도 좋고 배우는 속도도 빠른 편이에요.
그런데 혼자라 그런지 원하는 걸 혼자 가지려 하고, 유치원에서도 좋아하는 친구하고만 지내려 해요.
뜻대로 안 되면 울기도 하고요.
선생님 말씀으로는 다른 부분은 잘하는데 사회성이 조금 어렵다고 해요.
표현력이 좋아 어른 마음을 잘 알아차리고 말로 표현하지만, 선생님이나 친구들에게 안아달라고 하기도 해요.
집에서는 많이 안아주고 있는데, 유치원과 친구 만나는 걸 좋아하면서도 걱정이 되네요.
친구들과 더 잘 어울리도록 도와줄 방법이 있을까요?